A história da capoeira começa no século XVI, na época em que o Brasil era colônia de Portugal, sendo a mão-de-obra escrava africana  muito utilizada no Brasil, principalmente nos engenhos de cana de açúcar.

Em 1559 D. João legalizou a importação de  escravos para  o Brasil, tendo os navios desembarcados nos portos do: Recife, Rio de janeiro e Bahia, escravos vindos de Angola, Guiné, Moçambique e Luana.

Esses negros vieram também com as suas manifestações como por exemplo o n'golo,  uma espécie de luta, onde os jovens da tribo bantos de Angola se confrontavam e o vencedor poderia casar com uma virgem do povoado.

A capoeira foi criada no Brasil pelos negro e mestiços aqui nascidos, que juntando movimentos, "golpes", de alguns animais os negros, nascidos, desenvolveram uma espécie de luta, haja vista, os mesmos não terem nenhuma condição  de contar  com  o uso  de arma-de-fogo para se defenderem. Com a técnica  da  capoeira  já desenvolvida,  que  na  época se limitava a alguns golpes, os negros passaram a se reunir e planejar momentos de fulga. Nas senzalas os negros camuflavam a  capoeira e quando os senhores de engenho ou capitão do mato se aproximavam fingiam estar festejando em uma roda formada por eles onde cantavam e faziam acrobacias.

A notícia mais antiga que se tem da capoeira na cidade de Sorocaba é a edição do Código de Posturas da Câmara Municipal, datado de 1850, e que trata, em seu artigo 151, da proibição dessa luta. 

A literatura de Machado de Assis e a arte de Debret, registravam a presença da capoeira nos costumes da época. Os capoeiristas viviam em "maltas", verdadeiros bandos que recebiam apelidos como "guaiamus" ou "nagôs". As "maltas", tiveram participação em fatos históricos como: a revolta dos mercenários (soldados estrangeiros contratados para a guerra do Paraguai se rebelaram e foram rechaçados pelos capoeiristas), nas escaramuças entre monarquistas e republicanos e até na Proclamação da República. As maltas da Bahia foram desorganizadas por ocasião da guerra do Paraguai: o governo da província, recrutou a força dos capoeiras, que fez seguir para o sul como "voluntários da pátria".

Manuel Querino, conta que muitos deles se distinguiram por atos de bravura no campo de batalha. Quando brigavam entre si, o grito de guerra assustava os estanhos ao ramo: "fêcha, fêcha!" significava o início de briga e ai de quem estivesse por perto.

Consta que a guarda pessoal de José do Patrocínio e do próprio imperador D. Pedro I, era formada por capoeiristas. Esse prestígio começou a cair com as leis abolicionistas: sem aptidão de qualquer espécie, uma massa humana disputava mercados de trabalho inexistentes.

As maltas converteram-se em grupos poderosos de proteção a negócios escusos e à audácia culminou com Decreto-lei 487, decretado pelo Marechal Deodoro da Fonseca, em 1890: a partir do dia 11 de outubro, todo o capoeirista pego em flagrante seria desterrado para a Ilha Fernando de Noronha por um período de seis meses.

A capoeira mostrou sua força: Ao ser detido um de seus mais temíveis praticantes, o nobre português José Elísio dos Reis ( Juca Reis ), preso por Sampaio Ferraz. O governo republicano sofreu sua primeira crise ministerial. Juca Reis era nada menos do que irmão do Conde de Matosinhos, dono do jornal "O País", o mais ferrenho defensor da causa republicana. Nas páginas do jornal, Quintino Bocaiúva defendeu com unhas e dentes a liberdade de Juca e o governo do Marechal foi obrigado a voltar atrás: ele acabou retornando para Portugal. O mais famoso dos capoeiristas nacionais era natural de Santo Amaro, na zona canavieira da Bahia, e tinha os apelidos de Besouro Venenoso e Mangangá. Era invencível e inigualável. Ainda hoje as chulas da capoeira cantam suas proezas lendárias. A hora final chegou para as maltas do Recife mais ou menos em 1912, coincidindo com o nascimento do Passo do frevo, legado da capoeira.

O decreto-lei 487, acabou temporariamente com a capoeira. Muitos de seus adeptos permaneceram exilados no Rio de Janeiro, Bahia e São Paulo, no interior, participando de trabalhos forçados.

A Capoeira é Considerada a Arte Marcial Brasileira pelo motivo de ser utilizada de muita forma como as Maltas, Guerra do Paraguai, Revoltas dos Mercenários, nas caramussas entre monarquia e republicanos, Guerra das Tabocas, Mascates, Guardas costas de José do Patrocínio e Dom Pedro 1, Canudos e Farrapos.